První písemné zmínky o území Rotavy se objevují již v r. 1340. Obec se v této době nacházela v hlubokých lesích a její původní jméno bylo Rhoda, pocházející z německého roden, což v překladu znamená káceti les. Území Rotavy bylo do roku 1628 majetkem rodiny Šliků a následně po dobu 250 let rodiny Nosticů. Spojení Rotavy s okolním světem bylo v počátcích obce velmi obtížné a těžko představitelné. Později však přes Rotavu vedla hlavní dálková cesta spojující Erfurt a Plavno s Prahou. Značný rozvoj Rotavy přineslo zřízení válcovny na tyčové železo v r. 1861. V r. 1880 byla otevřena nová válcovna na plech a v r. 1889 nová ocelárna s martinskou pecí. K dalšímu rozvoji výroby přispěla I. světová válka. Rotavské železárny byly v té době jedinou továrnou v Rakousku-Uhersku, kde se vyráběly plechy na konzervy. Ve II. světové válce se Rotava stala důležitým střediskem zbrojní výroby. Po II. světové válce převzaly továrnu Škodovy závody Plzeň a nastává další období rozvoje obce. V roce 1965 je obec Rotava povýšena na město.
